一、HardFault定义

STM32出现HardFault_Handler硬件错误的原因主要有两个方面：

1、内存溢出或者访问越界。（包括使用野指针）

2、堆栈溢出。

二、定位HardFault步骤

1. 判断所使用堆栈：

发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP

LR 寄存器的工作原理。当 Cortex-M4 处理器接受了一个异常后，寄存器组中的一些寄存器值会被自动压入当前栈空间里，这其中就包括链接寄存器（LR ）。这时的 LR 会被更新为异常返回时需要使用的特殊值（EXC_RETURN）

EXC_RETURN 的定义如下，其为 32 位数值，高 28 位置 1，第 0 位到第三位则提供了异常返回机制所需的信息，如下表所示。可见其中第 2 位标示着进入异常前使用的栈是 MSP还是PSP。在异常处理过程结束时，MCU 需要根据该值来分配 SP 的值，0主栈，1进程栈。

在Cortex_M3权威指南中可以看到如下图所示：

发送在MSP

• 打开调试，全速运行，然后停止程序会在hardfault位置停止

2.找到相对应的堆栈指针

2. 在内存中查看相对应堆栈的内容，并找到PC指针

发生hardfault异常,内核将会将8个通用寄存器压入当前栈中R0~R3，R12，LR，PC(Return address)，xPSR寄存器依次入栈，其中堆栈后第25个字节到28字节PC(Return address)即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址

• 对应内存中存储

3. 在反汇编窗口中输入PC寄存器里面存放的的地址，

• 实现了跳转

发生在PSP

 同样实现了跳转

小技巧：

memory窗口这里可以右键设置为32位查看，这样看得比较方便：

设置后如下图：